Le module MPU6050 GY-521 est un accéléromètre 3 axes et un gyroscope 3 axes dans un même circuit. On parle dans ce cas d’un 6DOF IMU (IMU pour Inertial Measurement Unit et DOF Degree Of Freedom) qui veut dire unité de mesure d’inertie à 6 degrés de liberté. Trois degrés de liberté sont associés aux accélérations mesurées dans les trois directions de l’espace X, Y et Z.
Les trois autres degrés de liberté mesurent les vitesses angulaires. Le module est doté également d’une unité de traitement des données brutes mesurées par l’accéléromètre et le gyroscope. Cette unité est appelée DMP ou Digital Motion Processor.
L’unité DMP renvoie les quaternions qui sont une représentation de l’orientation dans l’espace. C’est grâce à cette mesure que l’on peut concevoir des drones capables de se stabiliser dans l’espace ou des robots qui peuvent exécuter des mouvements précis sans compromettre leur équilibre.
Le module MPU6050 utilise une interface I2C pour la communication et un buffer FIFO ou First in First Out (méthode particulière de gestion de la mémoire) qui peut stocker temporairement les données émises par le capteur. Ces dernières peuvent être transmises à Arduino via une requête d’interruption par le biais d’une attache.
Le module GY-521 est doté de huit broches (VCC, GND, SCL, SDA, XCL , XDA, AD0 et INT), seulement quatre sont utilisées dans les montages. Le branchement se fait comme suit : GY-521 VCC - UNO 5V GY-521 GND - UNO GND GY-521 SCL - UNO A5 GY-521 SDA - UNO A4 GY-521 INT - UNO D2
Caractéristiques
Alimentation : 3 – 5 V
Mode de communication : IIC
Gamme gyroscope : 250, 500, 1000, 2000°/s
Gamme accélération : 2, 4, 8, 16 g
Lien du produit : https://slgrobotics.com/Capteur-gyroscopique-analogique-3-axes-MPU-6050-Module-acc%C3%A9l%C3%A9rom%C3%A8tre-3-axes-GY-521-p161920650
Vidéo d'illustration
Code Arduino IDE
Bibliothèque Arduino IDE
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